V historii lidstva se úplně nejdříve praktikovaly automasáže. Pak se začala používat masáž ve starověku, a to například v Egyptě, kde byla prvně písemně historicky zaznamenána na Ebersově papyru cca v roce 1550 př. n. l. Masírování si v minulých dobách užívalo také obyvatelstvo v Číně, dočteme se o něm v Knize o obtížích od Konfucia (cca 500 př. n. l.), kde je popisována metodika masáže, tepání hrudníku a dechová gymnastika. V 6. stol. n. l. se objevuje návod na masáž v čínské škole lékařské a v 16. stol. n. l. už je uveden popis základů masáže i v encyklopedii... V Indii je masáž popsána ve védách jako součást osobní hygieny, a to v Knize o poznání života přibližně z doby 1800 př. n. l. Publikace obsahuje návody na časné vstávání, vypláchnutí úst, natření těla olejem, cvičení a masáž. V dávných dobách se též hojně masírovalo v Japonsku, kde bylo při vodních procedurách úzkým pramenem vody dosahováno masážních výsledků a k masírování se tamtéž využívalo paliček a válečků. Dále byla masáž součástí způsobů nabírání sil u vojska v Asýrii a u Babyloňanů. Peršané také využívali blahodárných účinků masáží (kromě vonných mastí) ve svůj prospěch. Ve Starověkém Řecku zaznamenali první zmínku o masáži v Homérově Odyssee. Masáž zde ještě před Hippokratem (460–370 př. n. l.) slouží například k léčbě zlomenin. Lékař Herodicus (5 stol. př. n. l), učitel Hippokrata, ji doporučoval spolu se změnou jídelníčku a zařazením cvičení k uzdravení lidského těla. Představoval si, že má být masáž jemná, posléze rychlejší a pevnější a pak zase mírná. Hippokratés tvrdil, že lze svaly uvolňovat, ochablé otužovat, byl přesvědčen, že mírná masáž podporuje přírůstek hmotnosti a má příznivý účinek na krevní oběh, je možné ji užívat též k léčbě nespavosti. Staré Řecko je navíc první zemí, kde se masáž uplatňuje při sportu. V Římě byla zavedena technika masážního chvění a praotcem sportovní masáže zde byl Claudius Galenus (129 n. l. Pergamen – 216 Řím), osobní lékař gladiátorů a císaře Marca Aurelia. V arabských zemích propagoval masáže Avicenna (980–1037 n. l.), zmínil je ve svém Kánonu medicíny, knize z roku 1030 n. l., v níž tvrdil, že masáž urychluje odplavení látek, které způsobují únavu a prosazoval masáž nejen rukama, ale i chodidly. V 16. století pak zažila západní Evropa renesanci lékařství a masáž se coby léčebný prvek začala hojně uplatňovat, nezažívala ale takový boom jako ve starověku. Novodobým zakladatelem masáže je pak Pehr Henrik Ling (1776–1839 n. l.), švédský pedagog a spisovatel, propagátor zdravotního tělocviku a zakladatel švédské masáže. Ve Skandinávii pak vzniká také samostatná sportovní masáž. V Československu se objevila první česká publikace s názvem O masáži v roce 1906, napsal ji ortoped Vítězslav Chlumský, který bývá též považován za zakladatele moderní masáže. Rozšíření mezi běžnou populaci tehdy bránily hospodářské podmínky. Po první světové válce šířil osvětu o masáži mezi sportovci a maséry MUDr. Miroslav Jaroš. Ten měl v roce 1926 přednášku v Tyršově domě, posléze mu v roce 1934 vyšla knížka Sportovní masáž, kde jsou vyobrazeny a popsány jednotlivé hmaty. V 30. letech, za první republiky, byl propagátorem masáže Edvard Cmunt, profesor balneologie, který začíná používat pojem klasická masáž. Od roku 1953 se stala masáž povinným předmětem na Fakultě tělesné výchovy a sportu v Praze a Bratislavě. Od roku 1963 je pak součástí osnov školních trenérů.
Slovo „masáž“ mimochodem pochází ze slova „mačkat“, které se v řečtině řekne „massó“,
v arabštině „mas“, v sanskrtu a hebrejštině „mašeš“, v latině „massa“.