Metoda má původ v osteopatii, která byla založena v roce 1874 Dr. Andrewem Taylorem Stillem (1828–1917). Tento osteopatický koncept vidí všechny bytosti jako dokonalé, jako výraz principu nejvyššího řádu.
Student pana doktora Stilla, William Garner Sutherland (1873-1954), praktikoval osteopatii v první polovině 20. století. Když absolvoval ve svém oboru čtvrtý ročník studia osteopatie, všiml si, že lebka dospělého člověka není perfektně srostlá. Švy spojující různé kosti lebky připodobnil k žábrám na těle ryby. Jelikož si všiml samovolných rytmických pohybů lebky, vyrobil z kožených popruhů a lněných obvazů helmu. Nasadil si ji na hlavu a manželka zapisovala příznaky potíží, které z tlaku na různé části lebky vznikaly. Například při tlaku na kosti spánkové docházelo k bezvědomí nebo závratím. Při zatlačení na klínovou kost přišly poruchy vidění. Po utahování helmy v různých pozicích na kostech spánkových, kosti čelní a týlní se mezi symptomy poukazujícími na pohyb lebky objevila úzkost, nevolnost a dezorientace. Zvláštní Sutherlandův zájem vyvolal i fakt, že když se tyto popruhy utáhly v jiných pozicích, přineslo mu to naopak velikou úlevu. Po mnohaměsíčním výzkumu se přesvědčil, že se lebeční kosti dospělého člověka hýbou. Dalších padesát let života věnoval pozornost odhalování dalších souvislostí. Začal se dozvídat, že existují nejen samovolné pohyby lebky, ale i pohyby mozku, mozkových membrán, mozkomíšního moku a kosti křížové, které jsou dnes základním kamenem metody kraniosakrální biodynamiky. Sutherland si všiml, že se tyto struktury hýbou v jednotném systému, který nazval primární respirace (PR). Vyvinul metodu hodnocení a léčení založenou na chápání těchto mimovolních pohybů, kterou nazval kraniosakrální osteopatie.
Jeho učení je založené na vnímání přirozeného pohybu prvků primární respirace, pohybu, který se vyjadřuje skrze rytmy a cykly pravidelné fluktuace, vnitřního buněčného dýchání, jež je nezávislé na plicním dýchání a tlukotu srdce. Mluvil o „dechu života“, o životně důležité energii, která tyto rytmy generuje, a tedy i reguluje a regeneruje tělo. V posledních deseti letech svého života Dr. Sutherland pozoroval, že tyto rytmy primární respirace jsou charakteristicky představovány i celým tekutinovým systémem. Tyto rytmy mohou tedy být vnímány jako proudění v těle formované mozkomíšním mokem, krví, lymfou, močí a dalšími tekutinami. Později tyto cykly pojmenoval jako tidy, když je přirovnával k cyklickým pohybům přílivu a odlivu moře.